Robot Tari

Oleh -


A.    Pengertian

Robot  Seni Tari adalah robot yang dirancang untuk bisa menari dengan menggunakan beberapa penggerak untuk saling mendukung robot berjalan dan menari .robot tari biasanya menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri. Pada robot seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mika acrylic yang digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat. Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang dibantu dengan sekrup dan baut.  

B.     Sistem Kontrol 

C.     Algoritma Robot
Robot seni ini memiliki beberapa bagian intstruksi, dari tiap bagian instruksi tersebut nantinya diproses dalam sebuah mikrokontroler. Berikut bagian dari tiap instruksi :
´  Saat pertama Robot 1 dinyalakan, robot  1 menunggu sampai ada suara lagu yang dikenali oleh voice recognition. Robot 1 hanya akan bergerak jika hanya mendengar lagu tertentu sesuai dengan lagu atau suara yang telah ditentukan dewan juri. Untuk mengolah sinyal suara dari Electronic Condenser digunakan metode filter. Output dari filter wavelet berupa data digital yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakkan motor servo yang ada pada kepala, tangan, dan kaki robot. Output dari hasil filter wavelet berupa data digital dala domain frekuensi dan domain waktu yang berbeda – beda. Perbedaan tersebut digunakan oleh mikrokontroler untuk menciptakan pola gerak yang berbeda – beda dari anggota tubuh robot.
´  Setelah Robot 1 mencapai zona lingkaran tengah dan terdeteksi sensor IR Robot kedua, Robot kedua akan mulai bergerak menari.
´  Untuk mendeteksi area robot ini menggunakan sensor warna. Sensor warna ini akan mendeteksi area – area yang akan dilewati karena bentuk lapangan banyak menggunakan area yang berbeda warna. Dengan metode ini, maka akan lebih mudah untuk menentukan jarak dan waktu sampai di zona tutup.

Simulasi Arena pertadingan Robot

D.    Flow chart kerja robot


E.     Sensor yang digunakan
Pada robot tari terdapat beberapa sensor , antara lain :
1.      Sensor Gyro
Sensor ini digunakan untuk mempertahankan posisi robot kerena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak. Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu pada bagian tengah tubuh robot tari.
Sensor Gyro
 2.      Sensor Warna
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi warna pada arena pertandingan.
Sensor Warna

3.      Sensor IR (infra red)
Sensor ini digunakan untuk mengaktifkan robot kedua yang menunggu robot pertama yang mencapai lingkaran ditenga.
Sensor Infra Red


4.      Sensor Suara
Sensor digunakan untuk mendeteksi suara musik yang sudah ditentukan. Sehingga saat musik berhenti maka robot tari akan otomatis berhenti.
Sensor Suara




Komentar

Posting Komentar

Postingan populer dari blog ini

Cara Menggunakan dan Penerapan Osciloscope

Oleh -
Gambar
Oscilloscope, alat untuk pengukuran gelombang signal frekuensi ini, sangat verguna dalam pengukuran rangkaian elektronik seperti TV, Radio Komunikasi, dsb. Untuk perbaikan ponsel, diharapkan kita dapat menggunakan oscilloscope untuk mengetahui kerusakan ponsel secara lebih akurat, selain dari pengalaman yang kita miliki dalam mengatasi kerusakan pada ponsel. Jadi ada baiknya kita lebih mengenal sedikit atau banyak masalah oscilloscope ini. Dalam thread ini kita akan membahas lebih lanjut mengenai instrument pengukuran ini. ada 12 materi yg akan dibahas satu persatu.. Yang pertama adalah : 1. PENGENALAN OSCILLOSCOPE Osiloskop adalah alat ukur besaran listrik yang dapat memetakan sinyal listrik. Pada kebanyakan aplikasi, grafik yang ditampilkan memperlihatkan bagaimana sinyal berubah terhadap waktu. Seperti yang bisa anda lihat pada gambar di bawah ini ditunjukkan bahwa pada sumbu vertikal(Y) merepresentasikan tegangan V, pada sumbu horisontal(X) menunjukkan besaran waktu t. Layar osi
Baca selengkapnya

Seismograf

Oleh -
Gambar
A.     Pengertian Tampilan Seismogram Seismograf adalah alat pencatat parameter gempa yang dirangkai bersama dengan seismometer. Seismograf bisa mencatat gempa komponen vertikal dan gempa komponen horizontal. Saat terjadi gempa, seismograf merekan gelombang tubuh ( body wave ) yang dihasilkan oleh gentaran gempa. body wave ada dua macam yaitu gelombang primer dan gelombang sekunder. Gelombang primer memiliki cepat rambat paling tinggi. Gelombang primer merupakan gelombang pertama yang direkam seismograf. Setelah merekan gelombang primer, dilanjutkan dengan merekam gelombang sekunder yang memiliki cepat rambat gelombang yang lebih rendah. Seismograf mencatat cepat rambang gelombang dalam bentuk seismogram.  B.      Kegunaan Seismograf digunakan untuk mengukur gempa. Seismograf terdiri dari 3 bagian antara lain : jarum1 , benda stationer (massa stationer), dan pita. Pada Saat terjadi gempa, massa stationer dan jarum terletak padanya tidak bergerak. Yang mengalami perg
Baca selengkapnya

Biosensor

Oleh -
Gambar
A. Pengertian Biosensor    Optoeletric Biosensor Biosensor adalah suatu sensor yang merupakan gabungan senyawa biologi dengan transduser. Proses kerjanya senyawa aktif biologi akan berinteraksi dengan molekul yang terdeteksi oleh tranducer yang dinamakan dengan molekul sasaran. Molekul yang terdeteksi berupa besaran fisik seperti panas, arus listrik, tegangan dan besaran lain yang akan dimonitoring oleh transduser . Dari monitoring tranducer diperoleh sebuah sinyal yang akan dihubungkan dengan perangkat keluaran misalnya, LCD , Speaker , detektor suhu dan lain-lain.         Biosensor yang pertama kali dibuat adalah sensor yang menggunakan tranduser eletrokimia antara lain elektroda untuk menentukan kadar glukosa dengan metode amperometri. Perkembangan Biosensor :  1. Generasi pertama (Biosensor berbasis Oksigen ) 2. Generasi kedua (Biosensor lebih spesifik dengan melibatkan mediator antara reaksi dan transduser) 3. Generasi ketiga (Biosensor yang berbasis Enzyme Coupl
Baca selengkapnya